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UR:一种多功能的协作机械臂
UR是一种轻巧且多功能的协作机械臂，专为与人类协同工作而设计，旨在确保安全性。以下是关于UR机器人的详细解公司背景：UR机器人由丹麦的Universal Robots公司创造。该公司在2005年由Esben stergaard与其合作伙伴共同创立，旨在解决自动化成本高、复杂的问题，让中小型企业也能负担起机器人技术。
UR机器人是一种轻巧且多功能的协作机械臂，旨在与人类协同工作，确保安全性。用户通过直观的触摸屏界面和手动定位机器人，轻松编程。该机械臂由丹麦的Universal Robots公司创造，于2008年首次推出。
通讯与上位机控制UR支持多种通讯方式，如I/O通讯和Profinet，上位机控制则通过Socket实现，如通过Python控制机械臂运动和读取数据。优缺点总结UR的优点包括拖拽示教、力控集成以及减少奇异点等，但缺点如外部走线问题、图形化编程的局限和上位机功能不全等也不容忽视。
工业机器人6种分类方式及具体应用(按机械结构)
1、工业机器人按照机械结构主要分为以下六种类型，每种类型在工业应用中有着独特多可协作机器人的功能和优势。多关节机器人（Articulated robots）这种机器人结构类似人体手臂，通过旋转关节连接底座与臂部，关节数量从两个到十个不等，提供高度灵活性。多关节机器人因高速运作和占地小多可协作机器人的特点，广泛应用于工业生产。
2、串联机器人：一个轴的运动改变另一个轴的坐标原点，例如六关节机器人。 并联机器人：一个轴的运动不改变另一个轴的坐标原点，例如蜘蛛机器人。按操作机坐标形式分类 圆柱坐标型机器人：臂部可进行升降、回转和伸缩动作。 球坐标型机器人：臂部能进行回转、俯仰和伸缩。
3、按用途分类，工业机器人可分为6类，分别是移动机器人、点焊机器人、弧焊机器人、激光加工机器人、真空机器人、洁净机器人。
复合机器人是什么?
1、复合机器人是一种由多个不同类型机器人组合而成多可协作机器人的机器人系统多可协作机器人，这些机器人可以通过各自独立地运行或协同工作来完成任务。这些机器人可以是具有不同能力和功能的机器人多可协作机器人，例如移动平台、机械臂、传送带、AGV（自动引导车辆）等。
2、复合机器人是由多个不同类型的机器人组成的系统多可协作机器人，它们能够独立或协同工作以完成各种任务。这些机器人的能力和功能各异，包括移动平台、机械臂、传送带、AGV（自动引导车辆）等。 复合机器人的配置可以根据任务需求灵活调整。
3、复合机器人是一种结合了多种技术和功能的先进机器人系统。复合机器人是一种高度集成的机器人系统，结合了多种技术和功能。这种机器人具备多种感知、决策和执行能力，可以在复杂环境中自主完成多种任务。
4、复合机器人是一种具有多种功能的机器人，它通常由多个机械臂、传感器和其他附加设备组成，能够执行各种复杂的任务。这些任务可能包括制造、装配、包装、加工、质量控制等。复合机器人具有高度的自主性和灵活性，能够适应不同的环境和任务要求，并根据需要进行自主决策。
5、复合机器人是一种集AGV移动机器人和一般工业机器人功能于一体的机器人。在工业领域，一般工业机器人被称为机械臂或机械手，主要代替人类手臂的抓取功能。AGV移动机器人是代替人类腿脚的行走功能。复合机器人使用双手和双脚来结合这两种功能。
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